东汉时期杰出的医学家华佗依据中医学的阴阳五行、脏象、经络、气血运行法则，观察多种不同禽兽的活动姿态，选以虎、鹿、猿、熊、鸟等代表形象动作创编了华佗五禽戏功法。

尧舜时期，人们已知道模仿某些动物的跳跃、飞翔等活动姿态进行舞蹈，用以舒筋壮骨，锻炼身体。到战国初期，在当时舞蹈的基础上发展为二禽戏、六禽戏等，被模仿的动物已达十多种，但不成套路，亦未定型，故其影响不大。直到华佗五禽戏问世以后，这古老的仿生运动，才基本定型，并被广泛的用于医疗体育。经过历朝历代的变迁，到现在已发展到二十多种不同版本的五禽戏，流传于世。